Installing ROS on an Ubuntu 18.04

0. 装前须知

ROS官方发行了许多版本，它们与Ubuntu的发行版本存在对应关如下表：

因此本文介绍与Ubuntu18.04对应的ROS Melodic Morenia的安装方式。ROS官网提供了Ubuntu平台下编译好的ROS软件包和源码（不推荐），本文推荐大家直接下载官方编译好的软件包。

1. 安装

1.1. 配置Ubuntu软件仓库

配置你的Ubuntu软件仓库（repositories）以允许使用“restricted”“universe”和“multiverse”存储库。你可以根据Ubuntu软件仓库指南来完成这项工作。

1.2. 设置sources.list

设置电脑以安装来自packages.ros.org的软件。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

若下载速度缓慢，推荐就近选择一个镜像源替换上面的命令。例如，Tsinghua University为

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

如果依旧遇到连接问题，请尝试为Ubuntu apt换源（非ROS网站）。

1.3. 设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

若无法连接到密钥服务器，可以尝试替换上面命令中的hkp://keyserver.ubuntu.com:80为hkp://pgp.mit.edu:80。

你也可以使用curl命令替换apt-key命令，这在使用代理服务器的情况下比较有用：

curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

1.4. 安装

首先，确保你的 Debian 包索引是最新的

sudo apt update

在 ROS 中有很多不同的库和工具。我们提供了四种默认选项供你开始。你也可以单独安装ROS的软件包。

如果下面的步骤出现问题，你可以用这个源来替代上面提到的源：ros-shadow-fixed（英文页面）

桌面完整版（推荐）：包含ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D模拟器、导航以及2D/3D感知包。

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

桌面版：包含ROS，rqt、rviz和机器人通用库。

sudo apt install ros-melodic-desktop

ROS-基础包： 包含ROS包，构建和通信库。没有图形界面工具。

sudo apt install ros-melodic-ros-base

单独的包： 你也可以安装某个指定的ROS软件包（使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE）：

sudo apt install ros-melodic-PACKAGE

如：

sudo apt install ros-melodic-slam-gmapping

要查找可用软件包，请运行：

apt search ros-melodic

1.5. 初始化Rosdep

在你使用ROS之前，需要初始化rosdep。rosdep让你能够轻松地安装被想要编译的源代码，或被某些ROS核心组件需要的系统依赖。

sudo rosdep init
rosdep update

1.6. 设置环境

将ROS环境变量自动添加到新zsh会话会很方便：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

如果你只想在当前zsh会话中设置ROS的环境变量，只需要输入：

source /opt/ros/melodic/setup.zsh

1.7. 构建工厂依赖

到目前为止，你已经安装了运行核心ROS包所需的内容。为了创建和管理自己的ROS工作区，有各种各样的工具和需求分别分布。例如：rosinstall是一个经常使用的命令行工具，它使你能够轻松地从一个命令下载许多ROS包的源树。

要安装这个工具和其他构建ROS包的依赖项，请运行:

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

2. 测试ROS

完成上述步骤的安装过程后需要验证ROS是否安装成功，请输入：

roscore

看到如started core service [/rosout]的输出即表示安装成功！